清水昔稱「牛罵頭」，原為平埔族拍瀑拉族（Papora）牛罵社（Gomach）之社域，地名「牛罵頭」即是Gomach音譯而來，清水地名又稱「寓鰲頭」，則因清水東境有鰲峰山，古稱「鰲頭山」，大正九年（1920），因鰲峰山麓下「埤仔口」有一靈泉，清澈可鑑，而改名為「清水」。由牛罵頭遺址發現得知，早在3500-4000年前即有先民，以此為生活場域，根據荷蘭人於西元1657年的戶口調查，當時「牛罵社」的戶數有58戶，人口共193人；清雍正十年（1732）大甲西社番亂平定之後，「牛罵社」改稱為「感恩社」。清雍正十一年（1733）漢人已大批湧入清水地區墾殖，開墾秀水、三塊厝、客庄、橋頭、田寮、後莊、社口、頂湳、下湳、菁埔、埤仔口、山腳、水碓等十三莊。乾隆元年（1736），客籍墾戶吳瓊華，向張振萬墾號獲得墾批，率族人入墾平埔族巴宰海族﹝Pazeh﹞領域之埔地，開闢吳厝庄、公館庄等。乾隆四年（1739），楊姓漢人入墾十二甲庄（今之高南里），蕭、趙、王三姓則至大甲溪岸開拓海口、牛埔、舊庄等地。乾隆十年（1745），上述四姓墾戶，北上抵達大甲溪南岸，墾成一帶之荒埔，創建高密莊、三塊厝莊、四塊厝莊等聚落。
清領時期大批漢人渡海來台至清水一帶屯墾，如蔡源順商號、蔡泉成商號、楊同興號、王家勝記…..等家族，開墾經商致富之後，致力於文化教育之推廣，如鰲峰書院、同樂軒等之創辦，文人雅士群聚於此，開創牛罵頭文化之基礎。1895年基督教長老教會於清水創立，將精緻西洋文化引進，讓清水文化更趨於豐富。
日治時期大正9年 (1920)，因鰲峰山下「埤仔口」有一靈泉，清澈可鑑，而改名為-清水。
二戰後，歷屆鎮長帶領下，許多愛好藝文及熱心人士，經常舉辦藝文活動，文化鎮之聲譽日益遠播。至今清水藝文團體之多，仍居台中市海線之冠，舉凡美術、陶藝、音樂、象棋及攝影等藝文團體，琳榔滿目，可謂是應有盡有，2000年3月，原台中縣文化局及原台中縣立港區藝術中心先後於清水成立營運，為清水挹注更多的文化活水，2003年1月，國道二高正式通車，其中設立於清水區吳厝里的清水服務區，已成為清水未來發展旅遊重要的新地標。